Считается, что Кострома была основана в середине XII столетия, когда Русь начала бороться с Волжско-Камской Болгарией, желая отвоевать торговый путь по реке Волга. В то время на месте современной Костромы была построена крепость.
Согласно легенде, Юрий Долгорукий в 1152 году прибыл с войсками на место современной Костромы с целью защитить торговцев и купцов от набегов разбойников. Именно тогда благодаря ему и был основан город.
Первое письменное упоминание о Костроме как о значительном населенном пункте встречается в Воскресенской летописи. Запись, сделанная в 1213 году, описывает борьбу между детьми князя Всеволода Большое Гнездо. В то время младшему сыну князя достался владимирский престол, а старший сын получил Ростов и еще пять городов.
1237-1238 гг. были смутными для Костромы – города был разграблен и захвачен татаро-монголами. Позже город возродился: построили Костромской кремль, а в 1246 году образовалось Костромское удельное княжество. В 1272 году сын князя Ярослава Василий, бывший князем Костромским, стал князем. Впрочем, он решил не менять свое место жительство и остался в Костроме, поэтому вплоть до 1276 года она стала политическим центром великого княжества Владимировского.