Открытие парка состоялось в июне 1933 года, поэтому он практически ровесник города Прокопьевск. Строили парк, что называется, «всем миром».
В результате появился живописный пруд на том месте, где раньше был маленький ручеек. В парке были установлены спортплощадки специально для приверженцев активного отдыха, а для любителей прогулок есть замечательные аллеи. И всего через год после открытия Зенковского парка, Прокопьевск занял первое место в СССР по благоустройству города. А в 1939 году в парке начал свою работу корпус санатория «Прокопьевский», в котором во время ВОВ располагался эвакуационный госпиталь.
В средине 50-х годов 20 века в парке провели первую масштабную реконструкцию по желанию городских жителей. А начали реставрацию рабочие шахты «Центральная». Именно они выступили с предложением о том, что всем жителям необходимо отработать хотя бы по одному дню в парке. В восстановленном парке полюбили отдыхать не только жители Прокопьевска, но и приезжие гости из расположенных рядом Новокузнецка и Киселевска.
И опять, благодаря горожанам, Зенковский парк начал новую, интересную жизнь. Теперь на благоустройство парка и уборку его территории выходили не только рабочие большими трудовыми коллективами, но и веселые, шумные студенты целыми группами. Восстановление парка началось с того, что жители города занялись очисткой пруда и укрепили дамбу. Только благодаря усилиям прокопчан, в парке теперь уютно и можно с наслаждением здесь отдыхать.
В парке после капитального ремонта вновь открыт памятник героям ВОВ.
Ну а 24 июня 2012 года прошла торжественная программа, приуроченная к самому открытию Зенковского парка. Граждане смогли увидеть увлекательное аква-шоу и концерт, состязания по пляжному волейболу, гиревому спорту, настольному теннису, шашкам и шахматам. Также все коренные жители и гости города смогли покататься на лошадях, совершить прогулку на вертолете и посетить аттракционы.