Усадьба Петровское до революции была имением дворян Михалковых – предков всемирно известных деятелей культуры двадцатого века: Сергея Михалкова и двух его знаменитых сыновей – Андрея Михалкова-Кончаловского и Никиты Михалкова (оба кинорежиссеры).
Более двухсот лет дворяне собирали, приумножали и сохраняли исторические и художественные ценности в своей усадьбе. Для их собрания не было характерно определенное стилевое единство, но уже к началу ХХ века Петровское стало очень интересным местом собрания исторических и художественных произведений. Большую часть ценностей из Петровского было вывезено в 1920-х годах, и на их основе были созданы ведущие коллекции Рыбинского музея.
Кроме хорошо сохранившихся построек от XIX – до начала XX века усадьба еще интересна прекрасным большим парком. Он был создан крепостными крестьянами. Парк представляет собой яблоневый сад (более 200 деревьев), который обсажен аллеями клена, серебристого тополя, кизила и сирени, огромным количеством иных деревьев и декоративных кустарников. Этот райский уголок Рыбинска по праву носит название памятника садово-паркового искусства и, несомненно, является одним из старейших и прекраснейших парков этого города. Во времена Петра I на территории усадьбы появилась церковь. А в архитектурных строениях, расположенных в парке сегодня, размещается школа кадетов.
Об этой усадьбе даже ходят легенды, и одна из них гласит, что был в свое время такой курляндский герцог – Бирон. Он был фаворитом императрицы Анны Иоанновны. И в ходе дворцового переворота он был свергнут и отправлен в ссылку. По дороге ему как раз было имение Петровское, и он был намерен остановиться на ночлег в доме Михалковых. Но управляющий отказал ему, причиной было отсутствие хозяев. Взамен герцогу было предложено заночевать в бане.