Город был основан семнадцатого апреля 1936 года шацким воеводой и государевым стольником Р. Бобрыкиным в роли опорного пункта самого Московского государства. Для Тамбова был выбран холм при слиянии рек Студенца и Цны. Крепость Тамбов состояла из города и острога. Стены крепости были срублены из дуба в два ряда, связанных между собой с земляной засыпкой, а усилены крепкими сторожевыми башнями. Крепость с южной стороны защищал очень глубокий ров, который упирался концами в реки и наполнялся водой. Целый ряд крепостей был призван защищать эти южные границы от набегов ногайцев и крымских татар. Под защитой крепости началось активное заселение крепости.
В 1670 году начинается восстание на севере тамбовского края, которое погасили в 1671 году. В конце семнадцатого века город становится одним из сборных пунктов для русских полков, которые принимали участие в азовских походах. Петр I после неудачного похода на Азов решил принять быстрые меры для строительства русского военно-морского флота. Именно для этих целей была использована сила крестьян из Тамбова для рубки леса.
В первой половине восемнадцатого века небольшая угроза набегов из Прикубанья и Нижнего Поволжья еще существовала. В 1738 году была отстроена заново тамбовская крепость после пожара, который уничтожил старую. Однако она не понадобилась, ведь отошли времена работы крестьян под защитой караулов и крепостей.