Этот театр образовался из самодеятельного кружка простых юных кукловодов, организованный преподавателем одной из школ города Тамбова в 1930 году. В 1934 году он приобретает статус театра, а уже через год после этого ему предоставляется помещение в здании самого драматического театра. В то время театр имел уже большой репертуар и название «Театр Петрушки».
Режиссером театра с 1962 по 1979 годы являлся А. Трапани, который смог оставить достаточно яркий след в его истории. Трапани поставил более пятидесяти спектаклей. Театр служит членом Международного союза кукольников. Кроме этого театр обладает Дипломом Международного фестиваля «Дни славянской культуры», проходивший в городе Жешув в Польше.
Творческий коллектив театра состоит из талантливых актеров, по большей части репертуар театра состоит из современных кукольных пьес и произведений классики детских сказок. Очень популярны такие спектакли как: «Снежная королева», «Красная шапочка», «Стойкий оловянный солдатик». В достаточно сложные времена для театра, когда отсутствовало художественное руководство, то решение творческих задач пало на плечи заведующей труппой Л. Радуто. Только благодаря ее отзывчивости и чуткости театр продолжил четкую и слаженную работу.