Впервые название города встречается в древних летописях 12-ого века, а следы самых ранних селений, обнаруженных на территории Воронежского края, принадлежат эпохе палеолита.
Боярин Михаил Воротынский в 1571 году основал сторожевую службу на границах Русского государства. Под этим подразумевалось, что в определённое время и по заданному маршруту выезжали конные отряды, а в летнюю пору в отдельных местах выставляли сторожевые посты. Самый крупный сторожевой пост был у Богатого затона, на его месте позже и построили Воронежскую крепость под руководством одного из первых воронежских воевод – Семёна Сабурова. На возведение крепости присылали крестьян, плотников, стрельцов из Данкова, Ряжска и других близлежащих городов. В 1590 году крепость подожгли украинские казаки, и город был практически полностью уничтожен. Однако уже к 1594 году Воронеж был выстроен заново.
К сожалению, на данный момент царский указ об основании Воронежа не найден. В архивах имеется только приказ боярина Никиты Юрьева от первого марта 1586 года о преобразовании сторожевой службы на юге Московского государства. Однако запись от 1585 года в Разрядном приказе «об отписке рыбных ловель и рязанских бортных ухожьев новому городу Воронежу» свидетельствует о том, что город существовал уже в 1585 году. Но так как крепость была возведена в 1586 году, то этот год и считается официально годом основания города Воронежа.