В рамках правительственной программы по развитию автомобильной промышленности, в 1916 году русским предпринимателем В.А.Лебедевым был учрежден Ярославский моторный завод. Автомобили выпускались по лицензии английской автокомпании «Crossley». В течение года, по разным источникам, заводом была выпущена единственная марка автомобиля – «Лебедь».
В постреволюционное время Ярославскому моторному заводу было дано новое название – Первый государственный авторемонтный завод. Год 1925-й – началось изготовление грузовиков, а уже через год он стал именоваться Ярославский государственный автомобильный завод № 3. 1928-1935 гг. – строятся новые цеха, что привело к приумножению количества рабочих мест в пять раз. ЯАЗ первым в стране овладел технологией производства большегрузных самосвалов. В довоенные годы завод выпускал большегрузные автомобили до семи тонн. В военное время – занялся изготовлением гусеничных артиллерийских тягачей и трёхосных автомобилей грузоподъёмностью 12 т.
После войны налажен серийный выпуск дизельных двухтактных двигателей, дизельных электроагрегатов, сцеплений и коробок передач. В 1958 году завод опять переименовывают в Ярославский моторный завод (ЯМЗ). С 1961 года главной специализацией становится выпуск дизельных двигателей и силовых агрегатов. ЯМЗ, ЯЗДА, ЯЗТА, Ростовский агрегатный завод, ТМЗ, совхоз «Революция», строительно-монтажный трест и ТЭРЗ, в 1971 году формируют производственное объединение «Автодизель». В 1993 году «Автодизель» становится Открытым акционерным обществом. С 2001 – ОАО присоединилось к ООО «РусПромАвто».