Первое упоминание города Гаврилов-Ям в исторических документах датировано 1545 годом. На тот момент это была деревня Гаврилово, которой владел Троице-Сергиев монастырь, в те времена считавшимся крупнейшим землевладельцем феодальной средневековой Руси. Тогда деревня насчитывала всего 7 хозяйств. В 1580 году обнаруживается второе упоминание Гаврилов-Яма в исторических документах. Это был указ Ивана Грозного об именовании деревни Гаврилово слободой Гавриловским Ямом. Деревней Гаврилово-Ям стала называться после строительства в ней в конце XVIII века деревянной церкви.
Строительство в начале 1870-х гг. в Гаврилов-Яме Локаловской льняной мануфактуры делает ее крупнейшей в Ярославской области деревней, до того это звание принадлежало селу Великому. Вообще, следует сказать, что Локаловская льняная мануфактура, а впоследствии фабрика становится для Гаврилов-Яма градообразующим предприятием – вместе с фабрикой рос и город.
5 августа 1922 года Гаврилов-Ям получил статус поселка городского типа, а 26 декабря 1938 года поселок городского типа Гаврилов-Ям указом Президиума ВС РСФСР преобразовывается в полноценный город.
В 1968 году в Гаврилов-Ям построен машиностроительный завод, дочернее предприятие Московского завода «Знамя революция», являющимся оборонным предприятием. С 1992 года завод «Агат» самостоятельное предприятие.