Село Сасово получило статус населенного пункта еще в середине XVI века. Первые упоминания об этом отражены в 1626 году в писцовой книге, что по Шацкому уезду.
Само слово «Сасово», так считаю некоторые ученые, берет свое начало от татарского слова «саз», что в переводе означает «топкое место» или «болото». Также близкое значение в своем происхождении получило и название основной реки этого района – Цна. Оно уходит корнями к финно-угорскому «тцина» и переводится как «илистая река».
Наряду с этой версией существует и еще одна, которая связанна с историей о человеке, который являлся предводителем крестьян и имел имя Саса. Он скрывался в местах расположения болот и периодически осуществлял набеги на боярские имения.
В 1778 году образовалось Рязанское наместничество, в состав которого входило три губернии, а с. Сасово было в составе Тамбовской губернии Елатомского уезда.
С древних времен сасовцы занимались веревочно-прядильным делом. На территории Сасово были организованы канатосмольный и веревочный заводы. Помимо этого здесь занимались еще корабельным делом и торговлей. В XIX в. владетельницей Сасово, в то время это было уже достаточно крупное и торговое село, являлась Варвара Петровна, которая была матерью знаменитого писателя России И.С.Тургенева.
С наступлением 1893 года на Московско-Казанской железной дороге, а именно на участке Рязань-Сасово произошло открытие пассажирского и товарного движения. Это послужило заметным экономическим сдвигом. Село Сасово стало быстро обрастать населением. Уже к 1894 году оно насчитывало порядка 6500 жителей.