Историко-краеведческий музей в Сасово расположен в здании, построенном в конце XIX века в стиле «купеческой» архитектуры. Основателем музея считается Почиталин Павел Алексеевич. Для посещений историко-краеведческий музей был открыт в декабре 1990 года. Далеко в прошлом, в здании музея находилось волостное правление, а расположенный в здании подвал использовался в качестве тюремной камеры. Так в 1905 году частыми гостями тюремной камеры становились революционеры-железнодорожники, которых удавалось поймать и высечь казакам ротмистра Гортынского. После пребывания в тюремной камере задержанных небольшими группами, примерно по десять человек, отправляли в городскую тюрьму Елатьмы. С приходом революции здание было отдано под школу для железнодорожников. Школа располагалась в этом здании вплоть до 1987 года, именно в этом году был издан приказ об учреждении в здании историко-краеведческого музея.
Помимо основного здания, музей имеет и дополнительный отдел, который располагается в селе Матвеевское в мемориальном доме А. С. Новикова-Прибоя, известного писателя мариниста.
Историко-краеведческий музей старается отразить историю унинско-мокшинского края, которая является малоизученной. Начинается она с эпохи палеолита и протягивается до наших дней.
Музей включает в себя следующие экскурсии:
• Наш край в далеком прошлом
• Культура Рязанской области
• Великая Отечественная Война
• Флора и фауна Рязанской области
• Экологическое состояние города Сасово
• Картинная галерея Сасовского музея
• Живопись земли Рязанской
• Литература родного края.