Возникло поселение в начале XVII века. Первоначально его основали старообрядцы. Семенов – довольно древнее поселение, первые письменные упоминания о нем относятся к 1644 году. В летописи того времени Семенов называется – селишко Семёновское. С 1717 село стало именоваться – Семёново. В уже с 1779 Семеново приобретает новый статус – теперь это уездный город, относящийся к Нижегородскому наместничеству и входящий в Семёновский уезд. В 1796 года наместничество было преобразовано в губернию, и Семенов стал частью её.